Die Burg Sokolčí wurde um 1358, wahrscheinlich von Jindřich von Velešín und Michalowitz, nach dem Verlust des Anteiles an der Burg Velešín errichtet. Über die Existenz der Burg blieben keine direkten urkundlichen Aufzeichnungen erhalten. Es blieb nur eine Fälschung aus der Werkstatt des Ulrich II. von Rosenberg erhalten, die sich auf das Jahr 1264 bezieht, als angeblich König Ottokar Přemysl II. Wok von Rosenberg dessen Besitz bestätigt haben sollte. Aus der gleichen Fälschungswerkstatt stammt auch die Urkunde vom 17. September 1333, anhand welcher Johann von Luxemburg Wok von Rosenberg die Burgen Příběnice und Sokolčí schenkte. Diese Urkunden zeigen nur das Interesse von Ulrich von Rosenberg, seinen Besitzanspruch nachzuweisen.

Ob es sich allerdings zu seinen Lebzeiten (1418 – 1466) um eine funktionierende Burg, oder nur um ein Herrschaftsgut handelte, ist uns nicht bekannt. Es ist anzunehmen, dass sich die Rosenberger dieser, ebenso wie auch anderer Burgen (z.B. Pořešín oder Louzek) auf unbekannte Art und Weise bemächtigt haben. 1541 erfahren wir, dass „hier ein zerstörtes, Sokolčie genanntes Schloss steht“. Die Burg Sokolčí wurde zweiteilig angelegt. Vor der eigentlichen Burg befindet sich ein weiträumiges Vorwerk, welches durch einen Graben mit ausgeworfener Schanze vom Zugangsplateau getrennt ist. Von diesem aus führt ein Weg zu einem in den Felsen gebrochenen Graben. Von hier aus betritt man über das Tor des Wehrturmes den Kern der Burg, der aus einem hohen viereckigen Turm und einem Palasbau besteht.