Hrad Sokolčí byl založen kolem roku 1358 pravděpodobně Jindřichem z Velešína a Michalovic, poté co ztratil svůj podíl na hradu Velešín. Nedochovaly se sice žádné zakládací listiny, pozoruhodné jsou ale padělky z dílny Oldřicha II. z Rožmberka, které se vztahují k roku 1264 a mají potvrzovat vlastnické nároky Voka z Rožmberka udělené králem Přemyslem Otakarem II. Ze stejné padělatelské dílny pochází dále listina ze 17.září 1333, díky které věnoval král Jan Lucemburský Vokovi z Rožmberka hrady Příběnice a Sokolčí. Tyto listiny poukazují na velký zájem Oldřicha z Rožmberka o hrad, ačkoli zůstane nejasné, zda se tehdy ještě vůbec jednalo o fungující dominium. Nakonec se Rožmberkové dokázali úspěšně zmocnit hradů Sokolčí, Pořešín a Louzek. Po téměř dvou stech letech po založení (1541) už existují první doklady svědčící o opuštěném hradu. Archeologické nálezy dokládají požár.

Dispozice hradu Sokolčí byla dvojdílná. Před hlavním hradem bylo položeno širší předhradí, jehož čelo bylo zajištěno příkopem a valem. Za druhým příkopem vylámaným ve skále se ukrývalo jádro hradu. Na severovýchodním nároží stála vysoká čtyřhranná věž s navazujícím opevněním, které mělo cimbuří. Na jihovýchodním nároží se tyčila další, čtyřboká obranná věž.